[Mini Char à roue]

par ridge Ven 27 Mar 2009 - 23:29

Bonjour, à tous,

Je vous présente non pas une de mes réalisations mais celle de Seb. Souvenez vous "l'usineur" qui nous a réalisé les premiers châssis des 6x6x6. Il s'est lancé dans la fabrication d'un petit Char à roue.
Le cahier des charges précisait entre autres que le véhicule devait pourvoir circuler dans un tuyau (de matière très varier: plastique, fonte, composite...) de quelques dizaines de centimètres de diamètre dans lequel pouvaient avoir circulé différentes matières affraid

,donc le char doit être étanche, monter une pente de 45° et surtout être très précis dans ses déplacements, car une caméra doit être installée sur l'avant du char. Bien évidemment il n'est pas radio commandé mais filoguidé car vous avez compris qu'il va circuler dans des milieux plutôt hostiles et que le retour vidéo dans un conduit ne fonctionne pas. Se rajoute à tous ceux-là: le mini char doit donc pouvoir dérouler un touret de quelques centaines de mètres.

Les matières utilisés:
Le châssis

en bronze forte densité pour ne pas flotter et résister à pas mal de matière corrosif. Pour info; le bloc initial faisait 15Kg, l'usinage finit-il ne faisait plus que 2Kg Twisted Evil

Alu

pour la tête de caméra et différente pièce usiné
L'inox

pour les axes tournant
Le "DELRIN" pour le couvercle

Présentation des différents éléments usinés
Toutes les pièces usinées sont taillées dans la masse
Le corp
[Mini Char à roue] Dsc01642copie

Les axes des roues
[Mini Char à roue] Dsc01643copie

La tête
[Mini Char à roue] Dsc01660copie

Les différents éléments principaux
[Mini Char à roue] Dsc01635copie

Un peu de technique
Le système d'entraînement et de direction:
Pas de direction car cela prend trop de place, donc pour tourné on bloque un côté ou l'autre via un différentiel électronique. Les Micro Motor de cher CC Faulhaber on une bobine qui n'est assemblé sur un moyeu fer mais le rotor est constitué par un bobinage oblique autoportant en cuivre. Donc possède un moment d'inertie extrêmement faible et une rotation précise donc une dynamique extraordinaire (voir fiche).

Les moteurs sont des M2232sr de cher Faulhaber
[Mini Char à roue] M2232srfr

Les réducteurs sont de la même marque 22 - 43/1
[Mini Char à roue] G227fr

Ce qui nous donne en terme de performance vitesse et couple:
Diam de roue

90mm
Vt moteur à vide

8200tr/mm @28v
Couple de démarrage à vide

54,5mNm
Rapport de réduction 1

43
Rendement 1

70%
Rapport de réduction 2

1
Rendement 2

92%
DONC:

Vitesse du char à vide 0,90m/s

Soit 3,23KM/h

Couple aux roues 1509,21mNm

par ridge Sam 28 Mar 2009 - 12:23

La tête du char

La tête est donc usinée dans un bloc d'alu, une caméra et deux projecteur à Led y seront intégrés.
Pour permettre de filmer aussi bien vers le bas et vers le haut la tête est montée sur axe avec à l'intérieur de celui-ci un micro servo.

La tête avec les Led et l'optique sur la gauche de la photo qui viendra par-devant, afin d'avoir une diffusion parfaite de la lumière. le but de l'optique est aussi de ne pas avoir d'halo lumineux mais une diffusion parfaite.
[Mini Char à roue] Dsc01656copie

L'axe de rotation avec son micro servo
Pièce en Laiton et usiné
De gauche à droite: le micro sero, l'axe, joint et le système de fixation au châssis
[Mini Char à roue] Dsc01686copie

Les roues

Provienne de cher RC4WD et ne seront pas inconnu pour certain Suspect

Les exago sont usinés pour permettre le montage sur les axes en inox
[Mini Char à roue] Dsc01651copie

par ridge Sam 28 Mar 2009 - 16:51

Montage final

Montage du premier moteur
[Mini Char à roue] Dsc01646copie

Montage du second moteur
[Mini Char à roue] Dsc01647copie

Détail de la liaison moteur / arbre de transmission
[Mini Char à roue] Dsc01645copie

Montage des roues
[Mini Char à roue] Dsc01655copie

Et enfin l'électronique qui prend place dans le couvercle
[Mini Char à roue] Dsc01683copie

Le char sur roue

[Mini Char à roue] Dsc01695copie

Tête en haut
[Mini Char à roue] Dsc01755copie

Tête en bas
[Mini Char à roue] Dsc01756copie

Montage pour petit diamètre de tuyaux donc avec des petites roues faite maison
[Mini Char à roue] Dsc01709copie

Détaille de l'articulation de la tête
[Mini Char à roue] Dsc01690copie

par ridge Sam 28 Mar 2009 - 17:17

La télécommande

En vue d'extérieur çela donne ça
[Mini Char à roue] Dsc01757copie

Mais à l'intérieur on à çà affraid

Comme je disais au début le char est filoguidé et donc il tire un touret
(Celui de l'essai car le vrai est plus grand)
[Mini Char à roue] Dsc01706copie

par Lepeople. Sam 28 Mar 2009 - 18:03

Très sympa ce ptit engin !!

Mais comment il contrôle l'inclinaison de la tête ?

Ensuite si il doit circuler dans des liquides acides les pneus ne risquent rien ?

Merci

++

par ridge Sam 28 Mar 2009 - 18:41

Lepeople. a écrit:Très sympa ce ptit engin !!
Mais comment il contrôle l'inclinaison de la tête ?
Ensuite si il doit circuler dans des liquides acides les pneus ne risquent rien ?
Merci
++

Bonjour Lepeople
L'inclinaison de la tête est contrôlé par les deux boutons à coté du joystick de droite et l'allumage des leds avec celui de gauche. On n'iras pas jusqu'à circuler dans de l'acide, mais les roues étroites peuvent être monté avec du cordon pour fabriquer des joins et la il existe des matières très résistante.

par Patoch Lun 30 Mar 2009 - 13:19

tres belle mecanique !

du travail soigné et trés pro ( normale c'est du RIDGES ! )

sinon quel sont les diametre de tube possible a visité ??

par Lepeople. Lun 30 Mar 2009 - 20:30

Enfait je vois pas le mécanisme sur le char qui fait bouger la tête ?

par ridge Lun 30 Mar 2009 - 21:13

Patoch a écrit:tres belle mecanique !
du travail soigné et trés pro ( normale c'est du RIDGES ! )
sinon quel sont les diametre de tube possible a visité ??

Bonjour Patoch,
Le diamètre mini avec les petites roues est de 110mm.

Lepeople. a écrit:Enfait je vois pas le mécanisme sur le char qui fait bouger la tête ?

Le mécanisme
De gauche à droite: le micro sevo, l'axe, joint et le système de fixation au châssis
[Mini Char à roue] Dsc01686copie

sur le char
[Mini Char à roue] Dsc01692copieb

par Lepeople. Mar 31 Mar 2009 - 20:02

Ok le système est logé dans l'axe donc.

Il est alimenté par câbles ou avec un système de "pistes" ?

Merci

++

par ridge Mer 1 Avr 2009 - 13:05

Lepeople. a écrit:Ok le système est logé dans l'axe donc.
Il est alimenté par câbles ou avec un système de "pistes" ?
Merci
++

Bonjour Lepeople
Il est alimenté via une paire de câble, qui sortent du milieu de l'avant du char et passe en dessous et sont connecté directement au moteur.
Le connecteur tournant n'est pas envisageable sur ce système.
@+
Ridge

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